英威騰DA200伺服系統(tǒng)振動抑制功能的應(yīng)用

在生產(chǎn)現(xiàn)場，振動問題無處不在：電子部件的影像檢測裝置中，相機(jī)拍照不穩(wěn)定；噴墨印花機(jī)中，墨水盒噴墨不均勻；自動藥庫中，機(jī)械手取藥不精準(zhǔn)……因設(shè)備運(yùn)動過快或急停導(dǎo)致設(shè)備穩(wěn)定性變差，產(chǎn)品競爭力不足，機(jī)床機(jī)械聯(lián)接裝置磨損…成為了眾多企業(yè)轉(zhuǎn)型升級面對的困難與挑戰(zhàn)。

機(jī)械系統(tǒng)具有一定的共振頻率，當(dāng)其中的伺服系統(tǒng)增益提高時，在機(jī)械共振頻率點(diǎn)附近會產(chǎn)生共振。尤其是當(dāng)機(jī)械負(fù)載端較長且較重時，急停或者快速減速的過程容易產(chǎn)生端部振動，,這會嚴(yán)重影響伺服系統(tǒng)的軌跡跟蹤和定位性能。這種振動頻率較低，一般都在100Hz內(nèi)，因此稱為低頻共振。

以點(diǎn)膠機(jī)為例，點(diǎn)膠機(jī)專門對流體進(jìn)行控制,將膠水、油漆以及其他液體精確點(diǎn)、注、涂、滴到產(chǎn)品的精確位置，實(shí)現(xiàn)打點(diǎn)、畫線、圓型或弧型等三維、四維路徑點(diǎn)膠。受高速移動與急停產(chǎn)生的振動影響，點(diǎn)膠筆極易定位不準(zhǔn)，極大影響點(diǎn)膠品質(zhì)與效率。

針對上述同類問題，英威騰深入生產(chǎn)現(xiàn)場獲得靈感，創(chuàng)新性地研發(fā)了低頻抑振技術(shù)，成功解決物品晃動、液體溢出、懸臂搖擺等多種課題，實(shí)現(xiàn)對高速運(yùn)動物體的精準(zhǔn)控制，達(dá)到極速靜止的效果。

英威騰伺服DA200具有低頻振動抑制功能，通過特殊的低頻振動抑制算法對定位狀態(tài)位置誤差振動頻率進(jìn)行分析，克服低頻機(jī)械共振，有效降低低頻振動頻率，抑制長擺臂機(jī)構(gòu)末端擺振現(xiàn)象。大量應(yīng)用表明：通過采用DA200低頻抑制功能，機(jī)械振動幅度大幅減小，整定時間大幅縮小，定位精度明顯提高。

英威騰伺服的優(yōu)異抑振性能在高速、重載等工況下的表現(xiàn)同樣出色。

在工業(yè)機(jī)器人和機(jī)械系統(tǒng)中,機(jī)器人關(guān)節(jié)或機(jī)械耦合帶來的非線性力,往往會產(chǎn)生振動,使系統(tǒng)不穩(wěn)定，影響機(jī)械性能及控制精度，制約著機(jī)器人的發(fā)展。采用振動抑制技術(shù),不僅可以提高工業(yè)機(jī)器人和機(jī)械系統(tǒng)精度和性能,也可以減少大量機(jī)械結(jié)構(gòu)。

英威騰伺服具有強(qiáng)大的低頻抑振、中頻抑振、全閉環(huán)抑振、自動/手動陷波濾波器、擾動抑制功能。采用抑振技術(shù)的英威騰伺服應(yīng)用到Scara機(jī)器人，定位時間大幅減少,路徑跟蹤變得更加精準(zhǔn)和平穩(wěn)，明顯提高伺服系統(tǒng)定位響應(yīng)速度及精度。

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